.include "D:\Program Files\Atmel\AVR Studio\Appnotes\m328Pdef.inc"
 
;Автор: Кравченко А.В.
;Дата: 9.01.2014
;Версия: 1.1.21
;Имя файла: hoddod8.asm
;Микроконтроллер: AVR mega328P.
;Тактовая частота: 16 мГц
;Питание: стабилизированное 5 В

.list
.def	adr   = r0	; Рабочий регистр
.def	prg1 = r18	; Рабочий регистр
.def	prg2 = r28	; Рабочий регистр
.def	tmp   =r27	; Общий регистр
.def	DN    =r29	; Рабочий регистр
.def	tmp2 = r20	; Рабочий регистр
.def	R    = r21	; Рабочий регистр
.def	L   = r22	; Рабочий регистр
.def	S   = r23	; Рабочий регистр
.def	E   = r24	; Рабочий регистр
.def	P   = r25	; Рабочий регистр
.def	Q   = r19	; Рабочий регистр
.def	G   = r20	; Рабочий регистр
.def	XN       = r26	; Рабочий регистр
.def	YN       = r17	; Рабочий регистр
.def	MN     = r16	; Рабочий регистр
.def	tmp3 = r30	; Рабочий регистр
.def	adc1 = r31	; Рабочий регистр


.cseg
.org 0
	rjmp	RESET
	nop		;rjmp  EXT_INT0	;
	nop
	nop		;rjmp  EXT_INT1	;
	nop
	nop		;rjmp  PCINT0	прерывание не используется
	nop
	nop		;rjmp  PCINT1	прерывание не используется
	nop
	nop		;rjmp  PCINT0	прерывание не используется
	nop
	nop		;rjmp  WDT	;
	nop
	nop		;rjmp  TIMER2_COMPA прерывание от таймера
	nop
	nop		;rjmp  TIMER2_COMPB прерывание от таймера
	nop
	;rjmp  TIMER2_OTOIE0 0 78VF ;прерывание от таймера T2
	nop
	nop		;rjmp  TIMER1_CAPT прерывание от таймера
	nop
	nop		;rjmp  TIMER1_COMPA прерывание от таймера22
	nop
	nop
	nop
	nop
	rjmp  TIMER1_COMPB ;прерывание от таймера
	nop
	;rjmp  TIMER1_OVF ;прерывание от таймера1
	nop
	nop		;rjmp  TIMER0_COMPA прерывание от таймера
	nop
	nop		;rjmp  TIMER0_COMPB прерывание от таймера
	nop
	rjmp  TIMER0_OVF ;прерывание от таймера0
	nop
	nop		;rjmp  SPI_STC	прерывание не используется
	nop
	nop		;rjmp  UCASRT_RXC прерывание от USART
	nop
	nop		;rjmp  UCASRT_UDRE прерывание от USART
	nop
	nop		;rjmp  UCASRT_TXC прерывание от USART
	nop
	nop		;rjmp  ADC	прерывание от АЦП
	nop
	nop		;rjmp  EE_RDY прерывание от таймера
	nop
	nop		;rjmp  ANA_COMP	прерывание от компаратора
	nop
	nop		;rjmp  TWI прерывание от TWI
	nop	
	nop		;rjmp  SPM_RDY прерывание не используется

.org 64
RESET:	nop
;*****************************************************
;настройка портов ввода - вывода
	clr	tmp
	ldi	tmp, $00	;		
	out	DDRC, tmp
	out	PORTC, tmp	;обнулить порт C
	clr	tmp
	ldi	tmp, $E0	;PD5-PD8 -выход		
	out	DDRD, tmp
	clr	tmp
	out	PORTD, tmp	;обнулить порт D
	ldi	tmp, $3F	;PB0-PB3, PB4,PB5 -выход	
	out	DDRB, tmp
	clr	tmp
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт B
;********************************************************
;Исходные данные
	clr	tmp
	ldi	L, $15
	ldi	R, $15
	ldi	S, $15
	ldi	E, $15
	ldi	P, $15
	ldi	Q, $15
;****************************************************
;настройка программного стека
	ldi	tmp, low(RAMEND) ;указатель стека
	out	SPL, tmp	 ;полный стек
	ldi	tmp, high(RAMEND)
	out	SPH, tmp
;***************************************************************
	sei
;Начало программы 	
nStart:	nop
;сброс всех значений 
	clr	tmp
	clr	tmp2
	clr	prg1
	clr	prg2
	clr	adr
;*************************************************
;Ждем свет, считываем с ADC0 фотодатчик менее 1/3 Uпит
qazx:	nop
	sbi	PORTB, 5	;установить в 1 PORTB5
	nop
	rcall	zader05
	nop
	rcall	adcn
	nop
	clc
	clz
	cls
	subi	tmp2, $73
	cbi	PORTB, 5	;установить в 1 PORTB5
	brsh	qazx
	nop
	cbi	PORTB, 5	;установить в 1 PORTB5
	sei
;Свет есть, робот стоит 
;************************************Пауза в 100 мс
	clr	tmp
	out	TCCR0A,tmp
	ldi	tmp,$05
	out	TCCR0B,tmp ;деление СК/1024
	ldi	tmp, $01
	out	TCNT0, tmp
	ldi	tmp, $01
	sts	TIMSK0,tmp ;разрешаем прерывания по переполнению от Т0
	clr DN
reewv:	nop
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
	clz
	cln
	cpi	DN, $D2
	breq	ddwv
	rjmp	reewv
	nop
ddwv:	nop
	sbi	PORTB, 5	;установить в 1 PORTB5
;робот идет
;**********************************
	ldi	tmp,$00
	out	TCCR0B,tmp ;счетчик остановлен
	clr	prg1
	clr	prg2
;Запуск таймера  20 мС
	ldi	tmp,$00
	out	TIFR1, tmp
	sts	TCCR1A,tmp ;режим работы нормальный
	ldi	tmp,$04		;режим работы нормальный, запуск таймера
	sts	TCCR1B,tmp ;
	ldi	tmp,$04
	sts	OCR1BH,tmp
	ldi	tmp,$F0
	sts	OCR1BL,tmp
	ldi	tmp, $00
	sts	TCNT1H, tmp
	ldi	tmp, $4F
	sts	TCNT1L, tmp
	ldi	tmp, $04
	sts	TIMSK1,tmp ;разрешаем прерывания по совпадению от Т1
;***************************************************************
	sei			;разрешение прерываний
;сброс всех величин
;***************************************************************
;Первая часть
;Запись в ОЗУ данных фазы 

	sbi	PORTB, 5	;установить в 1 PORTB5	
	ldi	L, $15
	ldi	R, $15
	ldi	S, $15
	ldi	E, $15
	ldi	P, $15
	ldi	Q, $15
	ldi	G, $15
	mov r2, L
	mov r3, R
	mov r4, S
	mov r5, E
	mov r6, P
	mov r7, Q
	mov r8, G
	clr	prg1
	clr	prg2
ree:	nop
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
	clz
	cln
	cpi	prg1, $1D
	breq	dd
	rjmp	ree
	nop
dd:	nop
	clr	prg1
	clz
	cln
;Проверка 50 раз выполнена фаза (для суммы  1С)
	cpi	prg2, $10	;20 раз
	breq	ren
	rjmp	ree
fdd2:	nop
;начало цикла установка в исходное сосстояние 90-90 грд 
;фаза голова влево
;***********************************************************
ren:	nop;
	sei			;разрешение прерываний
	clr	prg1
	clr	prg2
rel23:	nop;Сброс портов
	rcall	sbros
	cbi	PORTB, 0	;установить в 0 PORTB5
	ldi	L, $15
	ldi	R, $15
	ldi	S, $15
	ldi	E, $15
	ldi	P, $15
	ldi	Q, $15
	ldi	G, $20
	mov r2, L
	mov r3, R
	mov r4, S
	mov r5, E
	mov r6, P
	mov r7, Q
	mov r8, G
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
	clz
	cln
	cpi	prg1, $1D
	breq	dd123
	rjmp	rel23
	nop
dd123:	nop
	clr	prg1
	clz
	cln
	;Проверка 6 раз выполнена фаза (для суммы  120 mС)
	cpi	prg2, $1F	;20 раз
	breq	ren3
	rjmp	rel23
;**********************************************************
ren3:	nop;
	sei			;разрешение прерываний
	clr	prg1
	clr	prg2
rel2:	nop;Сброс портов
	rcall	sbros
	sbi	PORTB, 0	;установить в 0 PORTB5
	ldi	L, $15
	ldi	R, $15
	ldi	S, $15
	ldi	E, $15
	ldi	P, $15
	ldi	Q, $15
	ldi	G, $10
	mov r2, L
	mov r3, R
	mov r4, S
	mov r5, E
	mov r6, P
	mov r7, Q
	mov r8, G
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
	clz
	cln
	cpi	prg1, $1D
	breq	dd12
	rjmp	rel2
	nop
dd12:	nop
	clr	prg1
	clz
	cln
	;Проверка 6 раз выполнена фаза (для суммы  120 mС)
	cpi	prg2, $1F	;20 раз
	breq	ren2
	rjmp	rel2
;**********************************************************
;Идем прямо фаза 1
ren2:	nop;
	sei			;разрешение прерываний
	clr	prg1
	clr	prg2
rel:	nop;Сброс портов
	rcall	sbros
	cbi	PORTB, 5	;установить в 0 PORTB5
	ldi	L, $15
	ldi	R, $15
	ldi	S, $15
	ldi	E, $15
	ldi	P, $15
	ldi	Q, $15
	ldi	G, $15
	mov r2, L
	mov r3, R
	mov r4, S
	mov r5, E
	mov r6, P
	mov r7, Q
	mov r8, G
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
	clz
	cln
	cpi	prg1, $1D
	breq	dd1
	rjmp	rel
	nop
dd1:	nop
	clr	prg1
	clz
	cln
	;Проверка 6 раз выполнена фаза (для суммы  120 mС)
	cpi	prg2, $1F	;20 раз
	breq	res
	rjmp	rel
;**********************************************************
;фаза 2
res:	nop	
	sei			;разрешение прерываний
	clr	prg1
	clr	prg2
rets:	nop;Сброс портов
	rcall	sbros
	sbi	PORTB, 5	;установить в 1 PORTB5
	ldi	L, $10
	ldi	R, $15
	ldi	S, $15
	ldi	E, $15
	ldi	P, $15
	ldi	Q, $20
	mov r2, L
	mov r3, R
	mov r4, S
	mov r5, E
	mov r6, P
	mov r7, Q
	nop
	clz
	cln
	cpi	prg1, $1D
	breq	ds
	rjmp	rets
	nop
ds:	nop
	clr	prg1
	clz
	cln
;Проверка 6 раз выполнена фаза (для суммы  120 mС)
	cpi	prg2, $1F	;20 раз
	breq	ree112
	rjmp	rets
;******************************************************
;фаза 3
ree112:	nop	
	sei			;разрешение прерываний
	clr	prg1
	clr	prg2
rew:	nop;Сброс портов
	cbi	PORTB, 5	;установить в 0 PORTB5
	ldi	L, $15
	ldi	R, $15
	ldi	S, $15
	ldi	E, $15
	ldi	P, $15
	ldi	Q, $15
	mov r2, L
	mov r3, R
	mov r4, S
	mov r5, E
	mov r6, P
	mov r7, Q
	clz
	cln
	cpi	prg1, $1D
	breq	dd13
	rjmp	rew
	nop
dd13:	nop
	clr	prg1
	clz
	cln
;Проверка 6 раз выполнена фаза (для суммы  120 mС)
	cpi	prg2, $10	;20 раз
	breq	ree21
	rjmp	rew
;******************************************************
;фаза 4
ree21:	nop	
	sei			;разрешение прерываний
	clr	prg1
	clr	prg2
remm:	nop
	sbi	PORTB, 5	;установить в 1 PORTB5	
	ldi	L, $20
	ldi	R, $15
	ldi	S, $15
	ldi	E, $10
	ldi	P, $15
	ldi	Q, $15
	mov r2, L
	mov r3, R
	mov r4, S
	mov r5, E
	mov r6, P
	mov r7, Q
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
	clz
	cln
	cpi	prg1, $1D
	breq	ddl77
	rjmp	remm
	nop
ddl77:	nop
	clr	prg1
	clz
	cln
;Проверка 6 раз выполнена фаза (для суммы  120 mС)
	cpi	prg2, $1F	;20 раз
	breq	ree31
	rjmp	remm
;***********************************************************
;Фаза 5
ree31:	nop
	sei			;разрешение прерываний
	clr	prg1
	clr	prg2
reyu:	nop
	cbi	PORTB, 5	;установить в 1 PORTB5	
	ldi	L, $15
	ldi	R, $15
	ldi	S, $15
	ldi	E, $15
	ldi	P, $15
	ldi	Q, $15
	mov r2, L
	mov r3, R
	mov r4, S
	mov r5, E
	mov r6, P
	mov r7, Q
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
	clz
	cln
	cpi	prg1, $1D
	breq	ddyu
	rjmp	reyu
	nop
ddyu:	nop
	clr	prg1
	clz
	cln
;Проверка 6 раз выполнена фаза (для суммы  120 mС)
	cpi	prg2, $10	;20 раз
	breq	ree312
	rjmp	reyu
ree312:	nop
;**************************************************
;Фаза 6
	sei			;разрешение прерываний
	clr	prg1
	clr	prg2
resm2:	nop
	sbi	PORTB, 5	;установить в 1 PORTB5	
	ldi	L, $15
	ldi	R, $20
	ldi	S, $20
	ldi	E, $15
	ldi	P, $15
	ldi	Q, $15
	mov r2, L
	mov r3, R
	mov r4, S
	mov r5, E
	mov r6, P
	mov r7, Q
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
	clz
	cln
	cpi	prg1, $1D
	breq	ddl27t
	rjmp	resm2
	nop
ddl27t:	nop
	clr	prg1
	clz
	cln
;Проверка 6 раз выполнена фаза (для суммы  120 mС)
	cpi	prg2, $1F	;20 раз
	breq	ree314r
	rjmp	resm2
;***********************************************************
fdd:	nop
	rjmp	fdd2
;Фаза 7
ree314r:	nop
	sei			;разрешение прерываний
	clr	prg1
	clr	prg2
remm3:	nop
	cbi	PORTB, 5	;установить в 1 PORTB5	
	ldi	L, $15
	ldi	R, $15
	ldi	S, $15
	ldi	E, $15
	ldi	P, $15
	ldi	Q, $15
	mov r2, L
	mov r3, R
	mov r4, S
	mov r5, E
	mov r6, P
	mov r7, Q
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
	clz
	cln
	cpi	prg1, $1D
	breq	ddl47r
	rjmp	remm3
	nop
ddl47r:	nop
	clr	prg1
	clz
	cln
;Проверка 6 раз выполнена фаза (для суммы  120 mС)
	cpi	prg2, $10	;20 раз
	breq	ree315r
	rjmp	remm3
ree315r:	nop
	sei			;разрешение прерываний
	clr	prg1
	clr	prg2
;***********************************************************
;Фаза 8
reyuq:	nop
	sbi	PORTB, 5	;установить в 1 PORTB5	
	ldi	L, $15
	ldi	R, $10
	ldi	S, $15
	ldi	E, $15
	ldi	P, $10
	ldi	Q, $15
	mov r2, L
	mov r3, R
	mov r4, S
	mov r5, E
	mov r6, P
	mov r7, Q
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
	clz
	cln
	cpi	prg1, $1D
	breq	ddyuq
	rjmp	reyuq
	nop
ddyuq:	nop
	clr	prg1
	clz
	cln
;Проверка 6 раз выполнена фаза (для суммы  120 mС)
	cpi	prg2, $1F	;20 раз
	breq	ree312q
	rjmp	reyuq
ree312q:	nop
;***********************************************************
;фаза 9
	sei			;разрешение прерываний
	clr	prg1
	clr	prg2
reyuww:	nop
	cbi	PORTB, 5	;установить в 1 PORTB5	
	ldi	L, $15
	ldi	R, $15
	ldi	S, $15
	ldi	E, $15
	ldi	P, $15
	ldi	Q, $15
	mov r2, L
	mov r3, R
	mov r4, S
	mov r5, E
	mov r6, P
	mov r7, Q
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
	clz
	cln
	cpi	prg1, $1D
	breq	ddyuwws
	rjmp	reyuww
	nop
ddyuwws:	nop
	clr	prg1
	clz
	cln
;Проверка 6 раз выполнена фаза (для суммы  120 mС)
	cpi	prg2, $10	;20 раз
	breq	reewws
	rjmp	reyuww
reewws:	nop
	clr	prg1
	clr	prg2
	nop
	sei			;разрешение прерываний
	rjmp	fdd
;***********************************************************
;Дальше программа работает только по прерыванию
;******************************************
;Обработка прерывания по Т 1 20 мС
TIMER1_COMPB:	nop
	cli
    ldi	tmp,$00
	out	TIFR1, tmp
	sts	TCCR1A,tmp ;режим работы нормальный
	ldi	tmp,$04		;режим работы нормальный, запуск таймера
	sts	TCCR1B,tmp ;
	ldi	tmp,$04
	sts	OCR1BH,tmp
	ldi	tmp,$F0
	sts	OCR1BL,tmp
	ldi	tmp, $00
	sts	TCNT1H, tmp
	ldi	tmp, $4F
	sts	TCNT1L, tmp
	ldi	tmp, $04
	sts	TIMSK1,tmp ;разрешаем прерывания по совпадению от Т1
	nop
	ldi	prg1, $1D
	inc	prg2
	sbi	PORTD, 6	;установить в 1 PORTD6
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Запуск отсчета 0,5мС
	rcall	zader05 
	nop
	rcall	trim
	cls
	clz
;Проверка 1,0 мС
	subi	L, $10
	brne	sit
	nop
	rcall	trim
	nop
	rcall	trim
	nop
	rcall	trim
	nop
	rcall	trim
	nop
	rcall	trim
	nop
	rcall	trim
	nop
	rcall	trim
	cbi	PORTD, 6	;установить в 0 PORTD6	
sit:	nop
	
;************************************************************** 1 mS
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Проверка 1,5 мС
	cls
	clz
	subi	L, $05
	brne	sit1
	cbi	PORTD, 6	;установить в 0 PORTD6	
sit1:	nop
	
;************************************************************** 1,5 mS
	rcall	zader025
	nop
;	rcall	trim  ;-0,25 mS
;Проверка 2,0 мС
	rcall	sbros
	nop
;***************************************************************вторая нога
	sbi	PORTB, 1
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Запуск отсчета 0,5мС
	rcall	zader05 
	nop
	rcall	trim
	cls
	clz
	subi	R, $10
	brne	dicc
	nop
	rcall	trim
	nop
	rcall	trim
	nop
	rcall	trim
	nop
	rcall	trim
	nop
	rcall	trim
	nop
	rcall	trim
	nop
	rcall	trim	;1,25 mS
	cbi	PORTB, 1	;сбросить в 0 PORTB1
dicc:	nop
;************************************************************** 1 mS
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Проверка 1,5 мС
	cls
	clz
	subi	R, $05
	brne	dicc1
	cbi	PORTB, 1	;сбросить в 0 PORTB1
dicc1:	nop
;************************************************************** 1,5 mS
	rcall	zader025
	nop
;	rcall	trim	;-0,25 MS
;Проверка 2,0 мС
	cls
	clz
	subi	R, $05
	brne	dicc2
	cbi	PORTB, 1	;сбросить в 0 PORTB1
dicc2:	nop
;************************************************************** 2,0 mS
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
;****************************************************третья нога
	sbi	PORTB, 3
	;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Запуск отсчета 0,5мС
	rcall	zader05 
	nop
	rcall	trim
	cls
	clz
	subi	S, $10
	brne	dics
	cbi	PORTB, 3	;сбросить в 0 PORTB3
dics:	nop
;************************************************************** 1 mS
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Проверка 1,5 мС
	cls
	clz
	subi	S, $05
	brne	dicn
	cbi	PORTB, 3	;сбросить в 0 PORTB3
dicn:	nop
;************************************************************** 1,5 mS
	rcall	zader05
	nop
	rcall	trim
;Проверка 2,0 мС
	cls
	clz
	subi	S, $05
	brne	dicl
	cbi	PORTB, 3	;сбросить в 0 PORTB3
dicl:	nop
;************************************************************** 2,0 mS
	rcall	sbros
;*********************************************************четвертая нога
	sbi	PORTB, 0
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Запуск отсчета 0,5мС
	rcall	zader05 
	nop
	rcall	trim
	cls
	clz
	subi	P, $10
	brne	dier
	cbi	PORTB, 0	;сбросить в 0 PORTB1
dier:	nop
;************************************************************** 1 mS
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Проверка 1,5 мС
	cls
	clz
	subi	P, $05
	brne	dirt
	cbi	PORTB, 0	;сбросить в 0 PORTB1
dirt:	nop
;************************************************************** 1,5 mS
	rcall	zader05
	nop
	rcall	trim
;Проверка 2,0 мС
	cls
	clz
	subi	P, $05
	brne	dity
	cbi	PORTB, 0	;сбросить в 0 PORTB1
dity:	nop
;************************************************************** 2,0 mS
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
;***********************************************************пятая нога
	sbi	PORTD, 7
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Запуск отсчета 0,5мС
	rcall	zader05 
	nop
	rcall	trim
	cls
	clz
	subi	E, $10
	brne	diyu
	cbi	PORTD, 7	;сбросить в 0 PORTB1
diyu:	nop
;************************************************************** 1 mS
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Проверка 1,5 мС
	cls
	clz
	subi	E, $05
	brne	diui
	cbi	PORTD, 7	;сбросить в 0 PORTB1
diui:	nop
;************************************************************** 1,5 mS
	rcall	zader05
	nop
	rcall	trim
;Проверка 2,0 мС
	cls
	clz
	subi	E, $05
	brne	dicc29
	cbi	PORTD, 7	;сбросить в 0 PORTB1
dicc29:	nop
;************************************************************** 2,0 mS
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
;*********************************************************шестая нога
	sbi	PORTB, 2
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Запуск отсчета 0,5мС
	rcall	zader05 
	nop
	rcall	trim
	cls
	clz
	subi	Q, $10
	brne	diop
	cbi	PORTB, 2	;сбросить в 0 PORTB1
diop:	nop
;************************************************************** 1 mS
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Проверка 1,5 мС
	cls
	clz
	subi	Q, $05
	brne	dipp
	cbi	PORTB, 2	;сбросить в 0 PORTB1
dipp:	nop
;************************************************************** 1,5 mS
	rcall	zader05
	nop
	rcall	trim
;Проверка 2,0 мС
	cls
	clz
	subi	Q, $05
	brne	diqq
	cbi	PORTB, 2	;сбросить в 0 PORTB1
diqq:	nop
;************************************************************** 2,0 mS
;Сброс портов
	rcall	sbros
	nop
;*********************************************************голова
	sbi	PORTB, 4
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Запуск отсчета 0,5мС
	rcall	zader05 
	nop
	rcall	trim
	cls
	clz
	subi	G, $10
	brne	diopx
	cbi	PORTB, 4	;сбросить в 0 PORTB1
diopx:	nop
;	rjmp	bbb
;************************************************************** 1 mS
;Запуск отсчета 0,5 мС
	rcall	zader05 
	nop
;Проверка 1,5 мС
	cls
	clz
	subi	G, $05
	brne	dippx
	cbi	PORTB, 4	;сбросить в 0 PORTB1
dippx:	nop
;************************************************************** 1,5 mS
	rcall	zader05
	nop
	rcall	trim
;Проверка 2,0 мС
	cls
	clz
	subi	Q, $05
	brne	bbb
	cbi	PORTB, 4	;сбросить в 0 PORTB1
;************************************************************** 2,0 mS
;Сброс портов
bbb:	nop
	rcall	sbros
	nop
	mov L, r2
	mov R, r3
	mov S, r4
	mov E, r5
	mov P, r6
	mov Q, r7
	mov G, r8
	sei			;разрешить прерывание
	reti
;**************************************Подпрограммы
;прерывание от таймера0
TIMER0_OVF:	nop
	nop
	inc	DN
	wdr
	reti
;**************************************Подпрограммы 
;Сброс портов
sbros:	nop
	cbi	PORTD, 6	;установить в 0 PORTD6
	cbi	PORTB, 1	;установить в 0 PORTB1
	cbi	PORTB, 3	;установить в 0 PORTB3
	cbi	PORTD, 7	;установить в 0 PORTD6
	cbi	PORTB, 0	;установить в 0 PORTB1
	cbi	PORTB, 2	;установить в 0 PORTB2
	cbi	PORTB, 4	;установить в 0 PORTB4
	ret
;Подпрограмма регулировки задержки включения mS
trim :	nop
	wdr
	ldi	YN,  $12
	ldi	MN, $02
	ldi	XN, $02
dm1:	nop
	nop
	nop
	nop
dv1:	nop
	wdr
	nop
dx1:	nop
	cln
	dec	YN
	brpl	dx1
	cln
	dec	XN
	brpl	dv1
	cln
	dec	MN
	brne	dm1
	ret

;Подпрограмма задержки включения 0,5 mS
zader05 :	nop
	wdr
	ldi	YN,  $76
	ldi	MN, $76
	ldi	XN, $76
dm:	nop
	nop
	nop
dv:	nop
	wdr
	nop
dx:	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	cln
	dec	YN
	brpl	dx
	cln
	dec	XN
	brpl	dv
	cln
	dec	MN
	brne	dm
	ret
;*****************************************************
;Подпрограмма задержки включения 0,25 mS
zader025 :	nop
	wdr
	ldi	YN,  $16
	ldi	MN, $46
	ldi	XN, $76
dmvv:	nop
	nop
	nop
dvvv:	nop
	wdr
	nop
dxvv:	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	cln
	dec	YN
	brpl	dxvv
	cln
	dec	XN
	brpl	dvvv
	cln
	dec	MN
	brne	dmvv
	ret
;*****************************************************
;Подпрограмма АЦП обработки данных
;Настройка АЦП
adcn:	nop
	cli
;отключение цифровых входов 
	ldi	tmp, $3F
	sts DIDR0, tmp
	nop
	nop
	nop
	clr	tmp
awe:	nop
	cpi 	tmp, $04
	brsh 	ass
;коммутация входов АЦП ADC0 REF=Uпит
	ldi	adc1, $40 
	sts	ADMUX, adc1	
	clr	tmp2
	clr	tmp3
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	ldi	adc1, $C7
	nop
	nop
;запуск АЦП на непрерыв преобразование, 125 кГц
	sts	ADCSRA, adc1 	
	clr	tmp3
	sts	ADCSRB, tmp3
fln:	nop
	lds	prg1, ADCSRA
	sbrs	prg1, 4
	rjmp	fln
;Сохранение данных АЦП
	lds	tmp2, ADCL
	lds	tmp3, ADCH
	mov 	r10, tmp2
	mov 	r11, tmp3
	mov	r12, r10
	mov	r13, r11
	mov	r14, r12
	mov r15, r13
	inc	tmp
	rjmp 	awe
;среднее арифметическое действие
ass:	nop
	clr 	r8
	clc
	add 	tmp2, r10
	adc 	r9, r8
	add 	tmp2, r12
	adc 	r9, r8
	add 	tmp2, r14
	adc 	r9, r8
	clc
	lsr	r9
	ror	tmp2
	lsr 	r9
	ror	tmp2
	clr	r9
	clc
	add 	tmp3, r11
	adc 	r9, r8
	add 	tmp3, r13
	adc 	r9, r8
	add 	tmp3, r15
	adc 	r9, r8
	clc
	lsr 	r9
	ror	tmp3
	lsr 	r9
	ror 	tmp3
	nop
	ret
.EXIT