.include "D:\Program Files\Atmel\AVR Studio\Appnotes\tn25def.inc"

;Автор: Кравченко А.В.
;Дата: 18.06.2010
;Версия: 1.1.1
;Проект Воллибот
;Имя файла: Voli.asm
;Микроконтроллер: AVR tiny25.
;Тактовая частота: 8 мГц
;Питание: стабилизированное 5,0 В


.def	tmp  	= r16	
.def	tmp2  	= r17	
.def	tmp3  	= r18
.def	tempo	= r19
.def	adc2	= r22
.def	adc1	= r23
.def	Yo  = r20
.def	Xo	= r21
.def	Mo	= r26
.def	adr	= r0
.def	d1	= r24
.def	d2	= r25
.def	S1	= r27
.def	S2	= r28


.cseg
.org 0
	rjmp	RESET
	nop		;rjmp  EXT_INT0	прерывание не используется
	nop		;rjmp  EXT_PCINT прерывание не используется
	nop		;rjmp  TIMER1_COMPA совпадение таймер 1
	nop		;rjmp  TIMER1_OVF0 прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER0_OVF0 прерывание от таймера
	nop		;rjmp  EE_RDY прерывание от таймера
	nop		;rjmp  ANA_COMP	прерывание не используется
	nop		;rjmp  ADC прерывание не используется
	nop		;rjmp  TIMER1_COMPB прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER0_COMPA прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER0_COMPB прерывание от таймера
	nop		;rjmp  WDT тайм аут сторожевой таймен
	nop		;rjmp  USI START состояние START
	nop		;rjmp  USI OVF прерывание не используется
.org 20
;настройка порта В
RESET:	nop
	clr	tmp
	mov r12, tmp		
	out	DDRB, tmp
	ldi	tmp, $0C
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	clr	tmp
	ldi	tmp, $13	;PB0,PB1,PB4-выходы		
	out	DDRB, tmp
	nop
;старт программы
	nop
	rcall	zader
nStart:	nop
	rcall	zader
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В	
;Один шаг левый
	clr	tmp		
	ldi	tmp, $02
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	rcall	zader
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	nop	
;Один шаг правый
	clr	tmp		
	ldi	tmp, $10
	out	PORTB, tmp	
	rcall	zader
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	nop
	rcall	zader
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В	
;Проверка фото датчиков
;вход в подпрограмму опроса АЦП1 правые датчики
	nop
	ldi	tmp3, $A3  ;источник питания, ADC2,ADMUX
	ldi	tmp2, $C6  ;одиночное, запуск, 1/64,ADCSRA
	ldi	tempo, $00  ;ADCSRB
;опрос уровня правых датчиков
	rcall	adcn
	mov S1, tmp2		;загрузка младшего разряда
	mov S2, tmp3		;загрузка старшего разряда
	clc
	ror	S1
	cln
	cls
	clz
	subi S1, $18	;вычесть 200 единиц
	nop
	brpl	dalee2
	nop
	ldi	tmp, $01	;nazad		
	out	PORTB, tmp	;порт В
	rjmp	con
	nop
dalee:	nop
;вход в подпрограмму опроса АЦП1 левые датчики
	nop
	ldi	tmp3, $A1  ;источник питания, ADC2,ADMUX
	ldi	tmp2, $C6  ;одиночное, запуск, 1/64,ADCSRA
	ldi	tempo, $00  ;ADCSRB
;опрос уровня левых датчиков
	rcall	adcn
	mov d1, tmp2		;загрузка младшего разряда
	mov d2, tmp3		;загрузка старшего разряда
	clc
	ror	d1
	cln
	cls
	clz
	subi d1, $18	;вычесть 200 единиц
	nop
	brpl	dalee2
	nop
	ldi	tmp, $01	;nazad		
	out	PORTB, tmp	;порт В
	rjmp	con
	nop
dalee2:	nop
;Вычитаем значения левых датчиков от значения правых
	cln
	cls
	clz
	clc
	ror	d2
	ror	S2
	sub d2, S2	;Вычитание младших байтов
	nop
	brmi npr ;переход если результат отрицательный
	nop
;Один шаг левый
	clr	tmp		
	ldi	tmp, $02
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	rcall	zader
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	nop
	rjmp	con
npr:	nop
;Один шаг правый
	clr	tmp		
	ldi	tmp, $10
	out	PORTB, tmp	
	rcall	zader
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	nop
con:	nop
;Один шаг левый
	rcall	nazadlevo
	nop
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	nop
;Один шаг правый
	rcall	nazadpravo
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	nop
	rjmp	nStart


;Подпрограмма назад, влево вперед
nazadlevo:
	;назад
	clr	tmp		
	ldi	tmp, $13
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	nop
	rcall	zader
	nop
	rcall	zader
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
;Один шаг левый
	clr	tmp		
	ldi	tmp, $03
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	nop
	rcall	zader
	nop
	rcall	zader
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	ret
;Подпрограмма назад, вправо вперед
nazadpravo:
	;назад
	clr	tmp		
	ldi	tmp, $13
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	nop
	rcall	zader
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
;Один шаг правый
	clr	tmp		
	ldi	tmp, $11
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	nop
	rcall	zader
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт В
	ret
;Настройка АЦП
adcn:	nop
	mov r12, tmp3
	mov r13, tmp2
	nop
	clr	tmp
awe:	nop
	cpi 	tmp, $04
	brsh 	ass
	mov tmp3, r12
	mov tmp2, r13
	out	ADMUX, tmp3 	;коммутация входов АЦП 
	nop
	out	ADCSRA, tmp2 	;запуск АЦП на преобразование
	nop
	out	ADCSRB, tempo 	;запуск АЦП на преобразование
;Сохранение данных АЦП
	in	tmp2, ADCL
	in	tmp3, ADCH
	mov 	r2, tmp2
	mov 	r3, tmp3
	mov	r4, r2
	mov	r5, r3
	mov	r6, r4
	mov 	r7, r5
	inc	tmp
	rjmp 	awe
;среднее арифметическое действие
ass:	nop
	clr 	r8
	clc
	add 	tmp2, r2
	adc 	r9, r8
	add 	tmp2, r4
	adc 	r9, r8
	add 	tmp2, r6
	adc 	r9, r8
	clc
	lsr	r9
	ror	tmp2
	lsr 	r9
	ror	tmp2
	clr	r9
	clc
	add 	tmp3, r3
	adc 	r9, r8
	add 	tmp3, r5
	adc 	r9, r8
	add 	tmp3, r7
	adc 	r9, r8
	clc
	lsr 	r9
	ror	tmp3
	lsr 	r9
	ror 	tmp3
	nop
	ret
	
;Подпрограмма задержки включения 
zader:	nop
	rcall zader2
	clr	tempo
	in	tempo,	PORTB
	clr	tmp
	out	PORTB,	tmp
	nop
;вход в подпрограмму опроса АЦП1 правые датчики
	nop
	ldi	tmp3, $A3  ;источник питания, ADC2,ADMUX
	ldi	tmp2, $C6  ;одиночное, запуск, 1/64,ADCSRA
	ldi	tempo, $00  ;ADCSRB
;опрос уровня правых датчиков
	rcall	adcn
	mov S1, tmp2		;загрузка младшего разряда
	mov S2, tmp3		;загрузка старшего разряда
	clc
	ror	S1
	cln
	cls
	clz
	subi S1, $1C	;вычесть 200 единиц
	nop
	brpl	sled
	nop
	ldi	tmp, $01	;nazad		
	out	PORTB, tmp	;порт В
	rjmp	red
;вход в подпрограмму опроса АЦП1 левые датчики
	nop
	ldi	tmp3, $A1  ;источник питания, ADC2,ADMUX
	ldi	tmp2, $C6  ;одиночное, запуск, 1/64,ADCSRA
	ldi	tempo, $00  ;ADCSRB
;опрос уровня левых датчиков
	rcall	adcn
	mov d1, tmp2		;загрузка младшего разряда
	mov d2, tmp3		;загрузка старшего разряда
	clc
	ror	d1
	cln
	cls
	clz
	subi d1, $1C	;вычесть 200 единиц
	nop
	brpl	sled
	nop
	ldi	tmp, $01	;nazad		
	out	PORTB, tmp	;порт В
	rjmp	red
sled:	nop
	out	PORTB,	tempo
red:	nop
	rcall zader2
	clr	tmp		
	out	PORTB, tmp	;порт В
	ret
zader2:	nop
	wdr
	ldi	tmp2, $4C
	ldi	tmp3, $5F
	clr	Mo
	clr	Yo
	ldi	Yo,  $7F
	ldi	Mo, $03
	add	Mo, tmp3
dm:	nop
	nop
	nop
goq:	nop
	mov 	Xo, tmp2
	nop
dv:	nop
	wdr
	nop
dx:	nop
	nop
	ldi tmp, $12
	mov r12, tmp
	dec	Yo
	brpl	dx
	cln
	dec	Xo
	brpl	dv
	nop
	nop
	cln
	dec	Mo
	brne	dm
	ret

.EXIT