.include "D:\Program Files\Atmel\AVR Studio\Appnotes\m168def.inc"
 
;Автор: Кравченко А.В.
;Дата: 8.03.2011
;Версия: 1.1.8
;Имя файла: sumoard.asm
;Микроконтроллер: AVR mega168.
;Тактовая частота: 16 мГц
;Питание: стабилизированное 5 В

.list
.def	adr   = r0	; Рабочий регистр
.def	adr2   = r13	; Рабочий регистр
.def	skor   = r15	; Рабочий регистр
.def	adc1  = r27	; Рабочий регистр
.def	prg1  = r24	; Рабочий регистр
.def	prg2  = r25	; Рабочий регистр
.def	Xa   = r16	; Рабочий регистр
.def	Ya   = r17	; Рабочий регистр
.def	tmp2  = r26	; Рабочий регистр
.def	tmp3  = r28	; Рабочий регистр
.def	tmp   = r20	; Рабочий регистр
.def	adc2  = r21	; Рабочий регистр
.def	F     = r22	; Рабочий регистр
.def	F1    = r23	; Рабочий регистр
.def	par   = r18	; Рабочий регистр
.def	Ma   = r19	; Рабочий регистр
.def	bit    = r29	; Рабочий регистр
.def	d2    = r11	; Рабочий регистр
.def	s2    = r12	; Рабочий регистр
.def	tmp1   = r13	; Рабочий регистр

.cseg
.org 0
	rjmp	RESET
	nop
	rjmp  EXT_INT0	;прерывание 
	nop
	rjmp  EXT_INT1	;прерывание 
	nop
	nop		;rjmp  EXT_INT0	;прерывание 
	nop		;rjmp  EXT_INT1	;прерывание 
	nop		;rjmp  EXT_INT1	;прерывание 
	nop		;rjmp	wdt
	nop		;rjmp  TIMER2_COMPA прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER2_COMPB прерывание от таймера
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	rjmp  TIMER2_OVF ;прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER1_CAPT прерывание от таймера
	nop
	nop
	rjmp  TIMER1_COMPA ;прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER1_COMPB прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER1_OVF ;прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER0_COMPA прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER0_COMPB прерывание от таймера
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	rjmp  TIMER0_OVF ;прерывание от таймера
	nop
	nop
	nop		;rjmp  SPI_STC	прерывание не используется
	nop		;rjmp  UCASRT_RXC прерывание от USART
	nop		;rjmp  UCASRT_UDRE прерывание от USART
	nop		;rjmp  UCASRT_TXC прерывание от USART
	nop		;rjmp  ADC	прерывание от АЦП
	nop		;rjmp  EE_RDY прерывание от таймера
	nop		;rjmp  ANA_COMP	прерывание от компаратора
	nop		;rjmp  TWI прерывание от TWI	
	nop		;rjmp  SPM_RDY прерывание не используется

.org 50
RESET:	nop
;**************************************************
;настройка портов ввода - вывода
	clr	tmp
	ldi	tmp, $00	;		
	out	DDRC, tmp
	out	PORTC, tmp	;обнулить порт C
	clr	tmp
	ldi	tmp, $3F	;PB0-6 -выход
	out	DDRB, tmp
	clr	tmp
	out	PORTB, tmp	;обнулить порт D
	clr	tmp		
	out	DDRD, tmp
	clr	tmp
	out	PORTD, tmp	;обнулить порт D
;*****************************************************
;Маска прерывания INT0, INT1
	ldi	tmp, $03	;разрешение прерывание INT0,INT1	
	out	EIMSK, tmp
	ldi	tmp, $00	;режим 
;условие прерывания по низкому уровню на INT0, INT1 
	sts	EICRA, tmp
;****************************************************
;настройка программного стека
	ldi	tmp, low(RAMEND) ;указатель стека
	out	SPL, tmp	 ;полный стек
	ldi	tmp, high(RAMEND)
	out	SPH, tmp
;****************************************************
	sei
	clr	tmp
	mov	r13, tmp
;чтение DIP переключателей
	in	tmp, PORTD
	sbis	PIND, 4		;пропустить если не нажат DIP1
	rjmp qq0
	nop
	sbis	PIND, 5		;пропустить если не нажат DIP2
	rjmp qq2
	nop
	rjmp nStart
qq0:	nop
	sbis	PIND, 5		;пропустить если не нажат DIP2
	rjmp qq1
	nop
	rjmp	Motor	
qq1:	nop
	rjmp 	Test
qq2:	nop
	rjmp 	pet
;****************************************************************
;Начало программы с паузой в 5 секунд
pet:	nop

	
;Пауза 5 С (4934786,13 mkS). Ход 1
;запуск таймера Т1
;реализация прерывания через 5 С
;дважды по 2,5 секунды
	
	ldi	tmp,$05
	sts	TCCR1B,tmp ;деление СК/1024
	ldi	tmp,$98
	sts	OCR1AH,tmp
	ldi	tmp,$90
	sts	OCR1AL,tmp
	ldi	bit, $00
	sts	TCNT1H, bit
	ldi	tmp3, $02
	sts	TCNT1L, bit
	ldi	bit, $00
	sts	TIMSK1,tmp3 ;разрешаем прерывания по переполнению от Т1
	nop
	clr	F
	rcall	retp
	nop
	ldi	tmp3,$05
	sts	TCCR1B,tmp3 ;деление СК/1024
	ldi	tmp,$98
	sts	OCR1AH,tmp
	ldi	tmp,$90
	sts	OCR1AL,tmp
	sts	TCNT1H, bit
	ldi	tmp3, $02
	ldi	bit, $00
	sts	TCNT1L, bit
	ldi	bit, $00
	sts	TIMSK1,tmp3 ;разрешаем прерывания по переполнению от Т1
	nop
	clr	F
	nop
	rcall	retp2
	nop
;****************************************************
;Стратегия крест накрест
;Начало программы без паузы в 5 секунд		
nStart:	nop
	rcall	stop
;**************************************
;Запуск таймера Т0 датчики периферии
	clr	tmp
	out	TCCR0A,tmp
	ldi	tmp3,$05
	out	TCCR0B,tmp3 ;деление СК/256
	ldi	bit, $1F
	out	TCNT0, bit
	ldi	tmp3, $06
	sts	TIMSK0,tmp3 ;разрешаем прерывания по переполнению от Т0
;**************************************
;Запуск таймера Т2 датчики передние
	clr	tmp
	sts	TCCR2A,tmp
	ldi	tmp3,$05
	sts	TCCR2B,tmp3 ;деление СК/256
	ldi	bit, $0A
	sts	TCNT2, bit
	ldi	tmp3, $00
	sts	TIMSK2,tmp3 ;разрешаем прерывания по переполнению от Т2
	nop
;**************************************
;устанавливаем минимальное движение
	sbi	PORTB, 4
	sbi	PORTB, 5

;сброс всех значений 
;сброс всех значений 
	clr	tmp
	clr	tmp2
	clr	tmp3
	nop
;начало цикла чтения крест накрест и записи в ОЗУ
rob:	nop
	cln
	clz
	clc
	cpi	par, $0E	;14 значений данных по 4 раза дадут крест накрест
	breq	zop
	ldi	ZH, high(2*prog1)
	ldi	ZL, Low(2*prog1)
	Add	ZL, par
	LPM
	mov	prg1, adr
	ldi 	r31, $02
	st	Z, prg1
	nop
	inc	par
	rjmp	rob
	nop
zop:	nop
;выполнение программы действий согласно данным памяти ОЗУ
	clr	par
assw:	nop
;4 раза по 14 значений
	clr	tmp
	mov	adr2, tmp
qoo:	nop
	mov	tmp, adr2
	cpi	tmp, $04
	breq	chet
	rjmp	dale
	nop
chet:	nop
	rjmp coche
	nop
dale:	nop
	clr	par
	nop
wert:	nop
	cpi	par, $0E	;14 значений данных по 4 раза дадут крест накрест
	breq	chet2
	rjmp	dale2
	nop
chet2:	nop
	rjmp coche2
	nop
dale2:	nop
	ldi r27, $02
	mov r26, par
	ld tmp3, X		;чтение из ОЗУ0 
	nop
	rcall	decade
	nop
	inc par
	rjmp	wert
coche2:	nop
	mov	tmp, adr2
	inc	tmp
	mov	adr2, tmp
	rjmp	qoo
coche:	nop
	rjmp	nStart	

;****************************************************************
;Тест программа с учетом датчиков
test:	nop
;разрешение всех прерываний
	clr	par
test1:	nop
	rcall	stop
	nop
	rcall	perfo
	nop
	cln
	clz
	clc
	rcall	datch
	nop
rbx:	nop
	wdr
	rjmp	test1
;***************************************
;подпрограмма декодировки и выполнения команд
decade:	nop
	cli
	cln
	clc
	clz
	cpi	tmp3, $05	;вперед медленно 
	breq	eeq
	rjmp	vpm
	nop
eeq:	nop
	rcall	onestep
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
vpm:	nop	
	cpi	tmp3, $14	;вправо медленно
	breq	eew
	rjmp	vlm
	nop
eew:	nop
	clr	tmp
	mov	skor, tmp
	rcall	onevprav
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
vlm:	nop	
	cpi	tmp3, $41	;влево медленно
	breq	eee
	rjmp	stp
	nop
eee:	nop
	mov	skor, tmp
	rcall	onevlev
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
stp:	nop	
	cpi	tmp3, $44	;стоп
	breq	eer
	rjmp	naz
	nop
eer:	nop
	rcall	stop
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
naz:	nop
	cpi	tmp3, $FF	;назад
	breq	eet
	rjmp	nvlm
	nop
eet:	nop
	rcall	zadstep
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
nvlm:	nop
	cpi	tmp3, $F1	;назад влево медленно
	breq	eey
	rjmp	kljf
	nop
eey:	nop
	mov	skor, tmp
	rcall	zadleft
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
kljf:	nop
	cpi	tmp3, $F4	;назад вправо медленно
	breq	eei
	rjmp	zadright
	nop
eei:	nop
	ldi	tmp, $01
	mov	skor, tmp
	rcall	zadright
	nop

	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
vprspr:	nop
	cpi	tmp3, $06	;вперед среднее
	breq	eeu
	rjmp	vpmas
	nop
eeu:	nop
	rcall	onestep
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
vpmas:	nop	
	cpi	tmp3, $15	;вправо среднее
	breq	eewq
	rjmp	vlmq
	nop
eewq:	nop
	ldi	tmp, $01
	mov	skor, tmp
	rcall	onevprav
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
vlmq:	nop	
	cpi	tmp3, $42	;влево среднее
	breq	eewt
	rjmp	vlmt
	nop
eewt:	nop
	ldi	tmp, $01
	mov	skor, tmp
	rcall	onevlev
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
vlmt:	nop	
	cpi	tmp3, $F5	;назад вправо среднее
	breq	eez
	rjmp	vlmz
	nop
eez:	nop
	ldi	tmp, $01
	mov	skor, tmp
	rcall	zadright
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
vlmz:	nop	
	cpi	tmp3, $F2	;назад влево среднее
	breq	eexs
	rjmp	vlzx
	nop
eexs:	nop
	ldi	tmp, $01
	mov	skor, tmp
	rcall	zadleft
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
vlzx:	nop	
	cpi	tmp3, $07	;вперед быстро
	breq	eewqnm
	rjmp	vlmqxc
	nop
eewqnm:	nop
	ldi	tmp, $02
	mov	skor, tmp
	rcall	onestep
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
vlmqxc:	nop	
	cpi	tmp3, $16	;вправо быстро
	breq	emnb
	rjmp	vopi
	nop
emnb:	nop
	ldi	tmp, $02
	mov	skor, tmp
	rcall	onevprav
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
vopi:	nop	
	cpi	tmp3, $43	;влево быстро
	breq	edfg
	rjmp	vdfg
	nop
edfg:	nop
	ldi	tmp, $02
	mov	skor, tmp
	rcall	onevlev
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
vdfg:	nop		
	cpi	tmp3, $F6	;назад вправо быстро
	breq	wqnm
	rjmp	mqxc
	nop
wqnm:	nop
	ldi	tmp, $02
	mov	skor, tmp
	rcall	zadright
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
mqxc:	nop	
	cpi	tmp3, $F3	;назад влево быстро
	breq	dwqnm
	rjmp	dvlmqc
	nop
dwqnm:	nop
	ldi	tmp, $02
	mov	skor, tmp
	rcall	zadleft
	nop
	
	rcall	zader
	nop
	rjmp	qoom
dvlmqc:	nop	
qoom:	nop
	rcall	stop
	nop	
	ret
;************************************************************
;подпрограмма проверки передних датчиков
perfo:	nop
;вход в подпрограмму опроса АЦП1 ph1 левый
	nop
	cli
	ldi	adc1, $62	;источник питания, ADC2,
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня освещенности
	rcall	adcn
	mov d2, tmp3		;загрузка старшего разряда
;вход в подпрограмму опроса АЦП2 ph2 правый
	nop
	ldi	adc1, $65	;источник питания, AD5,
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня освещенности
	rcall	adcn
	mov s2, tmp3		;загрузка старшего разряда
;сравнение уровня срабатывания
	cli	;запрет прерывания
	mov	tmp, d2
	nop
	ror tmp
	clc
	cln
	clz
	cls
	cpi	tmp, $6A	;уровень срабатывания на соперника
	brmi	rtfc
	rjmp	fass
	nop
rtfc:	nop
	cbi	PORTB, 4
	cbi	PORTB, 5
	rcall	onevprav
	nop
	rcall	zader1
	ldi	par, $45
fass:	nop
	mov	tmp3, s2
	nop
	ror tmp3
	clc
	cln
	cls
	clz
	cli
	cpi	tmp3, $6A	;уровень срабатывания на соперника
	brmi	rtfc2
	rjmp	fass2
	nop
rtfc2:	nop
	cbi	PORTB, 4
	cbi	PORTB, 5	
	rcall	onevlev
	nop
	rcall	zader1	
;вычитания одно байтного числа
;проверка на ноль старшего байта
	clc
	cln
	cls
	clz
	cli
	mov	tmp, d2
	mov	tmp3, s2
	sub 	tmp, tmp3
	clc
	cln
	cls
	clz
	cli
	cpi	tmp, $09	
	brmi	dsklj
	rjmp	vdsqkl
dsklj:	nop
	rcall	onevprav
	nop
	rcall	zader1
	nop
vdsqkl:	nop
fass2:	nop
	nop
	ret
	nop
	ret
;**************************************************
;Проверка правильного включения двигателей 
;1 Левый вперед 
;2 Правый вперед
;3 Оба вперед
;4 Оба назад
;5 Левый назад
;6 Правый назад
motor:	nop
;Запрет прерываний
	clr	tmp
	ldi	tmp, $3F	;PB0-6 -выход
	out	DDRB, tmp
	cli
	clr	par
ww:	nop
	rcall	onevlev	
	nop
	rcall   zader1	;подпрограмма задержки
	nop
	inc	par
	clz
	cpi	par, $08 ;20 циклов по 100 мС
	breq	asd
	rjmp	ww
asd:	nop
	clr	par
ww2:	nop
	rcall	onevprav
	nop
	rcall   zader1	;подпрограмма задержки
	nop
	inc	par
	clz
	cpi	par, $08 ;20 циклов по 100 мС
	breq	asd2
	rjmp	ww2
asd2:	nop
	clr	par
ww3:	nop
	rcall	onestep 
	nop
	rcall   zader1	;подпрограмма задержки
	nop
	inc	par
	clz
	cpi	par, $08 ;20 циклов по 100 мС
	breq	asd3
	rjmp	ww3
asd3:	nop
	clr	par
ww4:	nop
	rcall	zadstep
	nop
	rcall   zader1	;подпрограмма задержки
	nop
	inc	par
	clz
	cpi	par, $08 ;20 циклов по 100 мС
	breq	asd4
	rjmp	ww4
asd4:	nop
	clr	par
ww5:	nop
	rcall	zadleft
	nop
	rcall   zader1	;подпрограмма задержки
	nop
	inc	par
	clz
	cpi	par, $08 ;20 циклов по 100 мС
	breq	asd5
	rjmp	ww5
asd5:	nop
	clr	par
ww6:	nop
	rcall	zadright
	nop
	rcall   zader1	;подпрограмма задержки
	nop
	inc	par
	clz
	cpi	par, $08 ;20 циклов по 100 мС
	breq	asd6
	rjmp	ww6
asd6:	nop
	rjmp	motor
;***********************************************
;Подпрограмма проверки датчиков периметра
datch:	nop
	cli
;сброс всех значений 
	clr	tmp
	clr	tmp1
	clr	tmp2
	clr	tmp3
;вход в подпрограмму опроса АЦП1
	nop
	ldi	adc1, $60 ;источник питания, ADC0 перед лево
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня 
	rcall	adcn
	ldi r27, $03
	ldi r26, $61		;запись в ОЗУ старший байт
	st  x, tmp3
	nop
	nop
	nop
;вход в подпрограмму опроса АЦП2
	nop
	ldi	adc1, $61 ;источник питания, ADC1 перед право
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня 
	rcall	adcn
	ldi r27, $03
	ldi r26, $62		;запись в ОЗУ старший байт
	st  x, tmp3
	nop
	nop
	nop
;вход в подпрограмму опроса АЦП3
	nop
	ldi	adc1, $64 ;источник питания, ADC4 задний правый
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня 
	rcall	adcn
	ldi r27, $03
	ldi r26, $63		;запись в ОЗУ старший байт
	st  x, tmp3
	nop
	nop
	nop
;вход в подпрограмму опроса АЦП4
	nop
	ldi	adc1, $63 ;источник питания, ADC3 задний левый
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня 
	rcall	adcn
	ldi r27, $03
	ldi r26, $64		;запись в ОЗУ старший байт
	st  x, tmp3
	nop
	nop
	nop
	nop
;анализ полученных данных АЦП
	ldi r27, $03
	ldi r26, $61
	ld  tmp, x
	nop
	nop
	nop
	ror	tmp
	clc
	cln
	cls
	clz
	cpi tmp, $3F	;вычесть 200 единиц
	brpl	redf
	rjmp	kzadlev
redf:	nop	
	ldi r27, $03
	ldi r26, $62
	ld  tmp, x
	nop
	nop
	nop
	ror	tmp
	clc
	cln
	cls
	clz
	cpi tmp, $3F	;вычесть 200 единиц
	brpl	redf2
	rjmp	kzadprv
redf2:	nop	
	ldi r27, $03
	ldi r26, $63
	ld  tmp, x
	nop
	nop
	nop
	ror	tmp
	clc
	cln
	cls
	clz
	cpi tmp, $3F	;вычесть 200 единиц
	brpl	redf3
	rjmp	klev
redf3:	nop	
	ldi r27, $03
	ldi r26, $64
	ld  tmp, x
	nop
	nop
	nop
	ror	tmp
	clc
	cln
	cls
	clz
	cpi tmp, $3F	;вычесть 200 единиц
	nop
	brpl	redf4
	rjmp	kpr
redf4:	nop	
	rjmp	wex
;окончание неравенств переменных
klev:	nop
	ldi r27, $03
	ldi r26, $64
	ld  tmp, x
	nop
	nop
	nop
	ror	tmp
	clc
	cln
	cls
	clz
	cpi tmp, $3F	;вычесть 200 единиц
	nop
	brpl	spra
	rjmp	kpr
spra:	nop
	sbi	PORTB, 5
	sbi	PORTB, 4
	rcall	onevlev	
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	wex
kprv:	nop
	sbi	PORTB, 5
	sbi	PORTB, 4
	rcall	onevprav
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	wex
kpr:	nop
	sbi	PORTB, 5
	sbi	PORTB, 4
	rcall	onestep 
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	wex
kzad:	nop
	sbi	PORTB, 5
	sbi	PORTB, 4
	rcall	zadstep
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	wex
	nop
kzadprv:	nop
	sbi	PORTB, 5
	sbi	PORTB, 4
	rcall	zadleft
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	zader1
	nop
kzadlev:	nop	
	sbi	PORTB, 5
	sbi	PORTB, 4
	rcall	zadright
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	stop
	nop
wex:	nop
	nop
	sei
	ret
	nop
	ret
;****************************************
;Прерыание по INT0
EXT_INT1:	nop
;подпрограмма проверки контактов
	sbi	PORTB, 5
	cbi	PORTB, 4
	nop
	nop
	rcall 	onevlev
	nop
	sbi	PORTB, 5
	cbi	PORTB, 4
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall 	onevprav
	nop
	rcall	zader1
	nop
	reti
;****************************************
;Прерыание по INT1
EXT_INT0:	nop
	sbi	PORTB, 5
	cbi	PORTB, 4
	nop
	rcall 	zadstep
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall 	zadstep
	nop
	rcall	zader1
	nop
	ldi	par, $DA
	reti
;****************************************************
;Подпрограмма обработки прерывания таймера 0
TIMER0_OVF:	nop
	ldi	tmp3, $00
	sts	TIMSK0,tmp3 ;разрешаем прерывания по переполнению от Т0
	cli
	nop
	rcall	datch
	nop
;**********
;Запуск таймера Т2 датчики передние
	clr	tmp
	sts	TCCR2A,tmp
	ldi	tmp3,$05
	sts	TCCR2B,tmp3 ;деление СК/256
	ldi	bit, $0A
	sts	TCNT2, bit
	ldi	tmp3, $06
	sts	TIMSK2,tmp3 ;разрешаем прерывания по переполнению от Т2
	nop
;**************************************
	ldi	F, $D2
	
	reti
;*****************************************************
;Подпрограмма обработки прерывания таймера 1
TIMER1_COMPA:	nop
	nop
	ldi	F, $D2
	nop
	reti
;*****************************************************
;Подпрограмма обработки прерывания таймера 2
TIMER2_OVF:	nop
	ldi	tmp3, $00
	sts	TIMSK2,tmp3 ;разрешаем прерывания по переполнению от Т2
	nop
	nop
	rcall	perfo
;********
;Запуск таймера Т0 датчики периферии
	clr	tmp
	out	TCCR0A,tmp
	ldi	tmp3,$05
	out	TCCR0B,tmp3 ;деление СК/256
	ldi	bit, $1F
	out	TCNT0, bit
	ldi	tmp3, $06
	sts	TIMSK0,tmp3 ;разрешаем прерывания по переполнению от Т0
	nop
	ldi	F, $D2
	nop
	reti
;*****************************************************
;Подпрограмма АЦП обработки данных
;Настройка АЦП
adcn:	nop
	cli
;отключение цифровых входов 
	ldi	tmp, $3F
	sts DIDR0, tmp
	nop
	nop
	nop
	clr	tmp
awe:	nop
	cpi 	tmp, $04
	brsh 	ass 
	sts	ADMUX, adc1	;коммутация входов АЦП 
	clr	tmp2
	clr	tmp3
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	nop
	sts	ADCSRA, adc2 	;запуск АЦП на преобразование
	clr	tmp3
	sts	ADCSRB, tmp3
fln:	nop
	lds	tmp, ADCSRA
	sbrs	tmp, 4
	rjmp	fln
;Сохранение данных АЦП
	lds	tmp2, ADCL
	lds	tmp3, ADCH
	mov 	r2, tmp2
	mov 	r3, tmp3
	mov	r4, r2
	mov	r5, r3
	mov	r6, r4
	mov r7, r5
	inc	tmp
	rjmp 	awe
;среднее арифметическое действие
ass:	nop
	clr 	r8
	clc
	add 	tmp2, r2
	adc 	r9, r8
	add 	tmp2, r4
	adc 	r9, r8
	add 	tmp2, r6
	adc 	r9, r8
	clc
	lsr	r9
	ror	tmp2
	lsr 	r9
	ror	tmp2
	clr	r9
	clc
	add 	tmp3, r3
	adc 	r9, r8
	add 	tmp3, r5
	adc 	r9, r8
	add 	tmp3, r7
	adc 	r9, r8
	clc
	lsr 	r9
	ror	tmp3
	lsr 	r9
	ror 	tmp3
	nop
	ret
;******************************************
;Подпрограмма задержки включения на 100 мС 
zader:	nop
	ldi	prg1, $00
	rcall	zader20ms
	nop
	rcall	datch
	nop
	rcall	zader20ms
	nop
	rcall	datch
	nop
	rcall	zader20ms
	nop
	rcall	datch
	nop
	rcall	zader20ms
	nop
	rcall	datch
	nop
	rcall	zader20ms
	nop
	rcall	datch
	nop
	wdr
	clr tmp
	clr	Ma
	clr	Ya
	ldi	Ya,  $1A
	ldi	Ma, $1F
	nop
	ldi	Xa, $1F
	nop
goo:	nop
	nop
dm:	nop
	nop
goq:	nop
	mov 	Xa, tmp2
dv:	nop
	wdr
	nop
dx:	nop
	nop
eede:	nop
	inc	tmp
	cln
	cpi	tmp, $1A
	brlo	eede
	nop
	clr	tmp
	nop
	cln
	dec	Ya
	nop
	brpl	dx
	cln
	dec	Xa
	brpl	dv
	clz
	dec	Ma
	brne	dm
	clr	Ya
	clr	Xa
	clr	Ma
	ret
;**********************************************
zader1:	nop
	wdr
	clr tmp
	clr	Ma
	clr	Ya
	ldi	Ya,  $5A
	ldi	Ma, $4F
	nop
	ldi	Xa, $7F
dm1:	nop
	nop
dv1:	nop
	wdr
	nop
dx1:	nop
	nop
eee1:	nop
	inc	tmp
	cln
	cpi	tmp, $CA
	brlo	eee1
	nop
	clr	tmp
	nop
	cln
	dec	Ya
	nop
	brpl	dx1
	cln
	dec	Xa
	brpl	dv1
	clz
	dec	Ma
	brne	dm1
	clr	Ya
	clr	Xa
	clr	Ma
	ret
	nop
	ret
;**********************************************

;Подпрограмма задержки включения на 20 мС
zader20ms:	nop
	wdr
	clr tmp
	clr	Ma
	clr	Ya
	ldi	Ya,  $0A
	sub	Ya, prg1
	ldi	Ma, $21
	sub	Ma, prg1
	ldi	Xa, $2C
	sub	Xa, prg1
dm4:	nop
	nop
dv4:	nop
	wdr
	nop
dx4:	nop
	nop
eee4:	nop
	inc	tmp
	cln
	cpi	tmp, $0A
	brlo	eee4
	nop
	clr	tmp
	nop
	cln
	dec	Ya
	nop
	brpl	dx4
	cln
	dec	Xa
	brpl	dv4
	clz
	dec	Ma
	brne	dm4
	clr	Ya
	clr	Xa
	clr	Ma
	ret
	nop
	ret
;***************************************
;Подпрограмма коммутации двигателей
onevlev:	nop
	clr	tmp
;порт B левый вперед
	sbi	PORTB, 0
	ret
onevprav:	nop
	clr	tmp
;порт В правый вперед
	sbi	PORTB, 2
	ret
onestep:	nop
	clr	tmp
	sbi	PORTB, 0
	sbi	PORTB, 2
	ret
stop:	nop
	clr	tmp
	out	PORTB, tmp	;порт В стоп
	sbi	PORTB, 4
	sbi	PORTB, 5
	ret
zadstep:	nop
	clr	tmp
;порт В назад оба
	sbi	PORTB, 1
	sbi	PORTB, 3
	ret
zadleft:	nop
	clr	tmp
;порт В левый назад
	sbi	PORTB, 1
	ret
zadright:	nop
	clr	tmp
;порт В правый назад
	sbi	PORTB, 3
	ret
	nop
	ret
;************************************************
retp:	nop
	clz
	cpi	F, $D2
	brne	retp
	nop
	ret

retp2:	nop
	clz
	cpi	F, $D2
	brne	retp2
	nop
	ret
;в случае проскока
	nop
	rjmp RESET


.org $F00
prog1:
.DB  $05, $05, $05, $FF, $F1, $F1, $F1, $FF
.DB  $FF, $FF, $05, $05, $05, $05
 
.dseg
.org 100