.include "D:\Program Files\Atmel\AVR Studio\Appnotes\m8def.inc"
 
;Автор: Кравченко А.В.
;Дата: 15.11.2010
;Версия: 1.3.1
;Имя файла: sumota4.asm
;Микроконтроллер: AVR mega8.
;Тактовая частота: 8 мГц
;Питание: стабилизированное 5 В

.list
.def	adr   = r0	; Рабочий регистр
.def	adc1  = r27	; Рабочий регистр
.def	prg1  = r24	; Рабочий регистр
.def	prg2  = r25	; Рабочий регистр
.def	Xa   = r16	; Рабочий регистр
.def	Ya   = r17	; Рабочий регистр
.def	tmp2  = r18	; Рабочий регистр
.def	tmp3  = r28	; Рабочий регистр
.def	tmp   = r20	; Рабочий регистр
.def	adc2  = r21	; Рабочий регистр
.def	F     = r22	; Рабочий регистр
.def	F1    = r23	; Рабочий регистр
.def	par   = r26	; Рабочий регистр
.def	Ma   = r19	; Рабочий регистр
.def	bit    = r29	; Рабочий регистр
.def	d2    = r30	; Рабочий регистр
.def	s2    = r31	; Рабочий регистр
.def	tmp1   = r13	; Рабочий регистр

.cseg
.org 0
	rjmp	RESET
	rjmp  EXT_INT0	;прерывание не используется
	nop		;rjmp  EXT_INT1	прерывание не используется
	nop		;rjmp  TIMER2_COMP прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER2_OVF прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER1_CAPT прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER1_COMPA прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER1_COMPB прерывание от таймера
	rjmp  TIMER1_OVF ;прерывание от таймера
	nop		;rjmp  TIMER0_OVF прерывание от таймера
	nop		;rjmp  SPI_STC	прерывание не используется
	nop		;rjmp  UCASRT_RXC прерывание от USART
	nop		;rjmp  UCASRT_UDRE прерывание от USART
	nop		;rjmp  UCASRT_TXC прерывание от USART
	nop		;rjmp  ADC	прерывание от АЦП
	nop		;rjmp  EE_RDY прерывание от таймера
	nop		;rjmp  ANA_COMP	прерывание от компаратора
	nop		;rjmp  TWI прерывание от TWI	
	nop		;rjmp  SPM_RDY прерывание не используется

.org 20
RESET:	nop
;**************************************************
;настройка портов ввода - вывода
	clr	tmp
	ldi	tmp, $00	;		
	out	DDRC, tmp
	out	PORTC, tmp	;обнулить порт C
	clr	tmp
	ldi	tmp, $C3	;PD0-1 6-7 -выход		
	out	DDRD, tmp
	clr	tmp
	out	PORTD, tmp	;обнулить порт D
;*****************************************************
;Маска прерывания INT0
	ldi	tmp, $40	;разрешение прерывание INT0	
	out	GIMSK, tmp
	ldi	tmp, $02	;режим 
;условие прерывания по спадающему уровню на INT0 
	out	MCUCR, tmp
;****************************************************
;настройка программного стека
	ldi	tmp, low(RAMEND) ;указатель стека
	out	SPL, tmp	 ;полный стек
	ldi	tmp, high(RAMEND)
	out	SPH, tmp
;****************************************************
	clr	tmp
	mov	r13, tmp
;чтение DIP переключателей
	in	tmp, PORTD
	sbis	PIND, 3		;пропустить если не нажат DIP1
	rjmp qq0
	nop
	sbis	PIND, 4		;пропустить если не нажат DIP2
	rjmp qq2
	nop
	rjmp nStart
qq0:	nop
	sbis	PIND, 4		;пропустить если не нажат DIP2
	rjmp qq1
	nop
	rjmp	Motor	
qq1:	nop
	rjmp 	Test
qq2:	nop
	rjmp 	pet
;****************************************************************
;Начало программы с паузой в 5 секунд
pet:	nop
;разрешение всех прерываний
	sei	
;Пауза 5 С (4934786,13 mkS). Ход 1
	;запуск таймера Т1
	clr	F
	mov 	r15, F
;реализация прерывания через 5 С
	ldi	tmp3,$05
	out	TCCR1B,tmp3 ;деление СК/1024
	ldi	bit, $67
	out	TCNT1L, bit
	ldi	bit, $69
	out	TCNT1H, bit
	ldi	tmp3, $06
	out	TIMSK,tmp3 ;разрешаем прерывания по переполнению от Т1
	nop
retp:	nop
	clz
	cpi	F, $D2
	brne	retp
	mov	r15,	F
	nop
;****************************************************
;Начало программы без паузы в 5 секунд		
nStart:	nop
		nop
	sei
;сброс всех значений 
;сброс всех значений 
	clr	tmp
	clr	tmp2
	clr	tmp3
	nop
;	mov	tmp, r13
;	cpi tmp, $13
;	brne	rrrt1
;	rjmp	trm1
;rrrt1:	nop
	nop
;	rcall 	SS
;trm1:	nop
	rcall	onestep ;движение прямо
	nop
	rcall	zader
	nop
	rcall stop
;вход в подпрограмму опроса АЦП1
	nop
	cli
	ldi	adc1, $E2	;источник питания, ADC2,
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня освещенности
	rcall	adcn
	mov d2, tmp3		;загрузка старшего разряда
;вход в подпрограмму опроса АЦП2
	nop
	ldi	adc1, $E3	;источник питания, ADC3,
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня освещенности
	rcall	adcn
	mov s2, tmp3		;загрузка старшего разряда
;вычитаниеи F=D-S
	nop
	rcall	arifm	;подпрограмма ариметических действий 
	nop
;проверка область значений +-10
;освещенность местности - день
	brmi min	;переход по отрицательное
	nop
	rjmp	vpravo	;переход по больше положительное
min:	nop	
	cln
	cls
	clz	
	cpi	s2, $18
	nop
	brlt	svlevo	
	nop
	rjmp	pram
svlevo:	nop
	cln
	cls
	clz
	rjmp	vlevo
	nop
	rjmp	Start
;*********************************************************
;движение влево
vlevo:	nop		;переход влево
	sei
	nop
	rcall	onevlev
	nop
	rcall   zader	;подпрограмма задержки
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	Start
;******************************************************
;движение вправо	
vpravo:	nop		;переход влево
	sei
	nop
	rcall	onevprav	
	nop
	rcall   zader	;подпрограмма задержки
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	Start 
;****************************************************

;Движение прямо
pram:	nop
	sei
	rcall	onestep	
	nop
	rcall   zader	;подпрограмма задержки
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	Start ;переход в начало программы	
;**************************************************
Start:	nop
	nop
	rcall stop
;вход в подпрограмму опроса АЦП1
	nop
	cli
	ldi	adc1, $E2	;источник питания, ADC2,
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня освещенности
	rcall	adcn
	mov d2, tmp3		;загрузка старшего разряда
;вход в подпрограмму опроса АЦП2
	nop
	ldi	adc1, $E3	;источник питания, ADC3,
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня освещенности
	rcall	adcn
	mov s2, tmp3		;загрузка старшего разряда
;вычитаниеи F=D-S
	nop
	rcall	arifm	;подпрограмма ариметических действий 
	nop
;проверка область значений +-10
;освещенность местности - день
	brmi min1	;переход по отрицательное
	nop
	rjmp	vlevo1	;переход по больше положительное
min1:	nop	
	cln
	cls
	clz	
	cpi	s2, $18
	nop
	brlt	svlevo1	
	nop
	rjmp	pram1
svlevo1:	nop
	cln
	cls
	clz
	rjmp	vpravo1
	nop
	rjmp	nStart
;*********************************************************
;движение влево
vlevo1:	nop		;переход влево
	sei
	nop
	rcall	onevlev
	nop
	rcall   zader	;подпрограмма задержки
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	nStart
;******************************************************
;движение вправо	
vpravo1:	nop		;переход влево
	sei
	nop
	rcall	onevprav	
	nop
	rcall   zader	;подпрограмма задержки
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	nStart 
;****************************************************

;Движение прямо
pram1:	nop
	sei
	rcall	onestep	
	nop
	rcall   zader	;подпрограмма задержки
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	nStart ;переход в начало программы	
;**************************************************



;Проверка правильного включения двигателей 
;1 Левый вперед 
;2 Правый вперед
;3 Оба вперед
;4 Оба назад
;5 Левый назад
;6 Правый назад
motor:	nop
;Запрет прерываний
	cli
	clr	par
ww:	nop
	rcall	onevlev	
	nop
	rcall   zader	;подпрограмма задержки
	nop
	inc	par
	clz
	cpi	par, $08 ;20 циклов по 100 мС
	breq	asd
	rjmp	ww
asd:	nop
	clr	par
ww2:	nop
	rcall	onevprav
	nop
	rcall   zader	;подпрограмма задержки
	nop
	inc	par
	clz
	cpi	par, $08 ;20 циклов по 100 мС
	breq	asd2
	rjmp	ww2
asd2:	nop
	clr	par
ww3:	nop
	rcall	onestep 
	nop
	rcall   zader	;подпрограмма задержки
	nop
	inc	par
	clz
	cpi	par, $08 ;20 циклов по 100 мС
	breq	asd3
	rjmp	ww3
asd3:	nop
	clr	par
ww4:	nop
	rcall	zadstep
	nop
	rcall   zader	;подпрограмма задержки
	nop
	inc	par
	clz
	cpi	par, $08 ;20 циклов по 100 мС
	breq	asd4
	rjmp	ww4
asd4:	nop
	clr	par
ww5:	nop
	rcall	zadleft
	nop
	rcall   zader	;подпрограмма задержки
	nop
	inc	par
	clz
	cpi	par, $08 ;20 циклов по 100 мС
	breq	asd5
	rjmp	ww5
asd5:	nop
	clr	par
ww6:	nop
	rcall	zadright
	nop
	rcall   zader	;подпрограмма задержки
	nop
	inc	par
	clz
	cpi	par, $08 ;20 циклов по 100 мС
	breq	asd6
	rjmp	ww6
asd6:	nop
	rjmp	motor
;***********************************************
;Тест программа с учетом датчиков
test:	nop
;разрешение всех прерываний
;	sei	
	nop
;	mov	tmp, r13
;	cpi tmp, $13
;	brne	rrrt
;	rjmp	trm
;rrrt:	nop
	nop
	rcall	datch
;	rcall 	SS
;trm:	nop
	nop
	wdr
	rjmp	test
;***************************************
;SS:	nop
;реализация прерывания через 10 mС
;	ldi	tmp3,$04
;	out	TCCR1B,tmp3 ;деление СК/256
;	ldi	bit, $FE
;	out	TCNT1L, bit
;	ldi	bit, $8E
;	out	TCNT1H, bit
;	ldi	tmp3, $06
;	out	TIMSK,tmp3 ;разрешаем прерывания по переполнению от Т1
;	nop
;	ldi	tmp, $13
;	mov	r13, tmp
;	ret
;***************************************
;Подпрограмма проверки датчиков периметра
datch:	nop
	
	cli
;сброс всех значений 
	clr	tmp
	clr	tmp1
	clr	tmp2
	clr	tmp3
;вход в подпрограмму опроса АЦП1
	nop
	ldi	adc1, $E0 ;источник питания, ADC0 перед лево
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня 
	rcall	adcn
	clr r27
	ldi r26, $61		;запись в ОЗУ старший байт
	st  x, tmp3
;вход в подпрограмму опроса АЦП2
	nop
	ldi	adc1, $E1 ;источник питания, ADC1 перед право
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня 
	rcall	adcn
	clr r27
	ldi r26, $62		;запись в ОЗУ старший байт
	st  x, tmp3
;вход в подпрограмму опроса АЦП3
	nop
	ldi	adc1, $E4 ;источник питания, ADC4 задний правый
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня 
	rcall	adcn
	clr r27
	ldi r26, $63		;запись в ОЗУ старший байт
	st  x, tmp3
;вход в подпрограмму опроса АЦП4
	nop
	ldi	adc1, $E5 ;источник питания, ADC5 задний левый
	ldi	adc2, $C7	;одиночное, запуск, 1/128
;опрос уровня 
	rcall	adcn
	clr r27
	ldi r26, $64		;запись в ОЗУ старший байт
	st  x, tmp3
	nop
;анализ полученных данных АЦП
	clr r27
	ldi r26, $61
	ld  tmp, x
	clc
	ror	tmp
	cln
	cls
	clz
	subi tmp, $18	;вычесть 200 единиц
	nop
	brpl	redf
	rjmp	kzadlev
redf:	nop	
	clr r27
	ldi r26, $62
	ld  tmp, x
	clc
	ror	tmp
	cln
	cls
	clz
	subi tmp, $1C	;вычесть 200 единиц
	nop
	brpl	redf2
	rjmp	kzadprv
redf2:	nop	
	clr r27
	ldi r26, $63
	ld  tmp, x
	clc
	ror	tmp
	cln
	cls
	clz
	subi tmp, $1C	;вычесть 200 единиц
	nop
	brpl	redf3
	rjmp	klev
redf3:	nop	
	clr r27
	ldi r26, $64
	ld  tmp, x
	clc
	ror	tmp
	cln
	cls
	clz
	subi tmp, $1F	;вычесть 200 единиц
	nop
	brpl	redf4
	rjmp	kpr
redf4:	nop	
	rjmp	wex
;окончание неравенств переменных
klev:	nop
	clr r27
	ldi r26, $64
	ld  tmp, x
	clc
	ror	tmp
	cln
	cls
	clz
	subi tmp, $1F	;вычесть 200 единиц
	nop
	brpl	spra
	rjmp	kpr
spra:	nop
	rcall	onevlev	
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	wex
kprv:	nop
	rcall	onevprav
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	wex
kpr:	nop
	rcall	onestep 
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	wex
kzad:	nop
	rcall	zadstep
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	stop
	nop
	rjmp	wex
	nop
kzadprv:	nop
kzadlev:	nop	
	rcall	zadstep
	nop
	rcall	zader1
	nop
	nop
	rcall	zader1
	nop
	rcall	zader1
	nop
	nop
	rcall	stop
	nop
wex:	nop
	sei
	ret
	nop
	ret
;****************************************
;Прерыание по INT0
EXT_INT0:	nop
;подпрограмма проверки контактов
	nop
;	rcall	SS
	nop
	clr	tmp3
	in	tmp3, $1B
	nop
	ldi	tmp, $0C
	and tmp3, tmp	;проверка контактов 00001100
	nop
	clz
	cpi	tmp3, $04	;проверка S1
	breq	vper1
	nop
	clz
	cpi	tmp3, $08	;проверка S2
	breq	nazad
	nop
	clz
	cpi	tmp3, $0C	;проверка S1S2
	breq	stopic
	nop
vper1:	nop
	rcall 	onestep
	nop
	rcall	zader
	nop
	rjmp qlo
nazad:	nop
	rcall 	zadstep
	nop
	rcall	zader
	nop
	rjmp qlo
stopic:	nop
	rcall stop
qlo:	nop
	reti
;****************************************************
;Подпрограмма обработки прерывания таймера 1
TIMER1_OVF:	nop
	nop
	rcall	datch
	nop
	clr	tmp
	mov	r13, tmp
	nop
	nop
;	rcall	SS
	nop
	reti
;*****************************************************
;Подпрограмма АЦП обработки данных
;Настройка АЦП
adcn:	nop
	nop
	clr	tmp
awe:	nop
	cpi 	tmp, $04
	brsh 	ass 
	out	ADMUX, adc1	;коммутация входов АЦП 
	clr	tmp2
	clr	tmp3
	out	ADCSR, adc2 	;запуск АЦП на преобразование
;Сохранение данных АЦП
	in	tmp2, ADCL
	in	tmp3, ADCH
	mov 	r2, tmp2
	mov 	r3, tmp3
	mov	r4, r2
	mov	r5, r3
	mov	r6, r4
	mov 	r7, r5
	inc	tmp
	rjmp 	awe
;среднее арифметическое действие
ass:	nop
	clr 	r8
	clc
	add 	tmp2, r2
	adc 	r9, r8
	add 	tmp2, r4
	adc 	r9, r8
	add 	tmp2, r6
	adc 	r9, r8
	clc
	lsr	r9
	ror	tmp2
	lsr 	r9
	ror	tmp2
	clr	r9
	clc
	add 	tmp3, r3
	adc 	r9, r8
	add 	tmp3, r5
	adc 	r9, r8
	add 	tmp3, r7
	adc 	r9, r8
	clc
	lsr 	r9
	ror	tmp3
	lsr 	r9
	ror 	tmp3
	nop
	ret
;******************************************
;Подпрограмма вычитания одно байтного числа
arifm:	nop
;проверка на ноль старшего байта
	clc
	ror	d2
	nop
	ror	s2
	nop
	cln
	cls
	clz
	cpi	d2, 0
	brne	loki
	subi	d2, $20
	nop
	sub 	d2, S2	;Вычитание старшего байта с заемом

loki: 	nop
	ret
;****************************************
;Подпрограмма задержки включения на 100 мС 
zader:	nop
	
	
	nop
	wdr
	clr tmp
	clr	Ma
	clr	Ya
	ldi	Ya,  $3A
	ldi	Ma, $2F
	nop
	ldi	Xa, $3F
	
	nop
goo:	nop
	nop
dm:	nop
	nop
	rcall	datch
	nop
goq:	nop
	mov 	Xa, tmp2
dv:	nop
	wdr
	nop
dx:	nop
	nop
eee:	nop
	inc	tmp
	cln
	cpi	tmp, $1A
	brlo	eee
	nop
	clr	tmp
	nop
	cln
	dec	Ya
	nop
	brpl	dx
	cln
	dec	Xa
	brpl	dv
	clz
	dec	Ma
	brne	dm
	ret
;**********************************************
zader1:	nop
	wdr
	clr tmp
	clr	Ma
	clr	Ya
	ldi	Ya,  $5A
	ldi	Ma, $4F
	nop
	ldi	Xa, $7F
dm1:	nop
	nop
dv1:	nop
	wdr
	nop
dx1:	nop
	nop
eee1:	nop
	inc	tmp
	cln
	cpi	tmp, $CA
	brlo	eee1
	nop
	clr	tmp
	nop
	cln
	dec	Ya
	nop
	brpl	dx1
	cln
	dec	Xa
	brpl	dv1
	clz
	dec	Ma
	brne	dm1
	ret
;**********************************************
onevlev:	nop
	clr	tmp
	ldi	tmp, $01
	out	PORTD, tmp	;обнулить порт D
	ret
onevprav:	nop
	clr	tmp
	ldi	tmp, $40
	out	PORTD, tmp	;обнулить порт D
	ret
onestep:	nop
	clr	tmp
	ldi	tmp, $41
	out	PORTD, tmp	;обнулить порт D
	ret
stop:	nop
	clr	tmp
	out	PORTD, tmp	;обнулить порт D
	ret
zadstep:	nop
	clr	tmp
	ldi	tmp, $82
	out	PORTD, tmp	;обнулить порт D
	ret
zadleft:	nop
	clr	tmp
	ldi	tmp, $02
	out	PORTD, tmp	;обнулить порт D
	ret
zadright:	nop
	clr	tmp
	ldi	tmp, $80
	out	PORTD, tmp	;обнулить порт D
	ret
;************************************************
;Подпрограмма задержки включения на 20 мС
zader20ms:	nop
	wdr
	clr tmp
	clr	Ma
	clr	Ya
	ldi	Ya,  $0A
	sub	Ya, prg1
	ldi	Ma, $21
	sub	Ma, prg1
	ldi	Xa, $2C
	sub	Xa, prg1
dm4:	nop
	nop
dv4:	nop
	wdr
	nop
dx4:	nop
	nop
eee4:	nop
	inc	tmp
	cln
	cpi	tmp, $0A
	brlo	eee4
	nop
	clr	tmp
	nop
	cln
	dec	Ya
	nop
	brpl	dx4
	cln
	dec	Xa
	brpl	dv4
	clz
	dec	Ma
	brne	dm4
	ret
;в случае проскока
	nop
	rjmp RESET